问题原因： 1：电机负载过大； 2：负载机械不顺畅或者卡死； 3：编码器信号缺失或者不稳定； 4：电机或者伺服硬件损坏； 5：伺服参数设置不合理； 排除方法： 1：如果是可变负载，考虑减小后测试；不需要